Когда-то было поселение на участке реки Abens задолго до средневековья, начиная с неолита. Особый интерес к национальному значению приводят неолитические кремневые находки на Arnhofen, где около 7000 лет назад люди каменного века сделали кременные орудия, которые был в стиле сверла, ножа и наконечников стрел, и считались началом каменного века. Следы более 20.000 человек были найдены на этом участке земли. Современная история Abensberg, который часто неправильно сравнивают с 3 века с римским городом Кастра (военный форпост) из Abusina, начинается с Гебхард, который был первым, кто отметил Abensberg как город, в середине 12 века. Самые ранние письменные упоминания о городе, под названием Habensperch, пришли с этого времени, примерно в 1138. Гебхард был из клана Babonen. В 1256 году, Castrum из Abensprech впервые упоминается в письменах, и 12 июня 1348 года Людвиг, граф Бранденбурга, и его брат, Стефан, герцог Баварский, подняли Abensberg к статусу города, придав ему право действовать в рамках судов низшей инстанции , оградить себя стеной и удерживать свои рынки. Стена была построена Ульрихом III, графом Abensberg. Некоторые из тридцати двух круглых башен и восеми квадратных башен сохранились и до наших дней. В средние века, люди придавали Abensberg уровень автономии. Правители избрались городским советом, хотя только небольшое число богатых семей имели право на выборы.